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                                    直線二級倒立擺控制仿真與試驗

                                      
                                    編號:99-583321 | doc 格式 | 1.21M | 46 頁
                                    直線二級倒立擺控制仿真與試驗


                                    1.34萬字 46頁 原創作品,已通過查重系統

                                    摘要
                                    倒立擺控制系統是一個絕對不穩定、高階次、多變量、強耦合的非線性系統,是進行許多控制理論教學及開展各種控制實驗的理想實驗平臺。通過對倒立擺系統的研究,一方面,能夠十分有效的研究控制中的許多典型問題:如隨動問題、鎮定問題、魯棒性問題、非線性問題等;另一方面,可以通過對對倒立擺系統的控制,檢驗新的控制策略是否有較強的處理系統不穩定或非線性問題的能力。
                                    本文以直線二級倒立擺為研究對象,分別應用線性二次最優控制LQR理論和模糊控制理論設計控制器對二級倒立擺進行控制,并應用MATLAB中的Simulink工具箱進行仿真。
                                    主要研究工作如下:
                                    1.利用拉格朗日方程建立了直線二級倒立擺系統的數學模型,并對其進行了定性分析,證明了直線二級倒立擺系統是狀態完全能控且能觀測的不穩定的系統。
                                    2.分別采用線性二次最優控制LQR控制理論和模糊控制理論設計控制器對系統進行控制。
                                    3.在Simulink下建立系統的結構模型并進行仿真,觀察控制器對系統的控制效果,并對仿真結果進行分析。



                                    關鍵詞:二級倒立擺 線性二次最優控制 模糊控制 Simulink

                                      
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